TBS DroneCAN GPS Module UBX-M9140

DroneCAN kompatibles GPS-Modul, Plug and Play mit jedem DroneCAN kompatiblen Flight Controller.

Elektrische Eigenschaften

• GNSS Chip: M9140-KB
• Unterstützte Konstellationen: GPS L1 C/A, GLONASS L10F, BDS B1I, Galileo E1B/C, QZSS, SBAS (WAAS/EGNOS/MSAS/GAGAN)
• Kanäle: 92 Suchkanäle
• Betriebsmodi: GPS/GLONASS/BDS/GALILEO, kombinierbar
• Assistenzsysteme: SBAS, QZSS

Empfindlichkeit

• Tracking-Empfindlichkeit: -167 dBm
• Wiedererfassungsempfindlichkeit: -160 dBm
• Kaltstart-Empfindlichkeit: -148 dBm
• Warmstart-Empfindlichkeit: -159 dBm
• Horizontale Genauigkeit: 1.5 m CEP
• Geschwindigkeitsgenauigkeit: 0.05 m/s
• Dynamische Kursgenauigkeit: 0.3°
• 1PPS Zeitgenauigkeit: RMS 30 ns, 99% 60 ns

Startzeit

• Kaltstart: 24 s
• Assistierter Start: 2 s
• Warmstart: 2 s

Datenausgabe

• Baudrate: 4800-921600 bps (Standard 38400 bps)
• Ausgangspegel: CAN Pegel
• Protokolle: NMEA, UBX
• NMEA Sätze: RMC, VTG, GGA, GSA, GSV, GLL
• Update-Rate: 0.25-25 Hz (Standard 1 Hz)
• Flash: Onboard Flash zur Konfigurationserhaltung bei Stromausfall
• 1PPS: Konfigurierbar 0.25 Hz-10 MHz, Standardperiode 1 s, 100 ms hoher Impuls

MCU

• MCU: STM32F103CBT6 (Cortex-M3, 72 MHz, 128 KB Flash, 20 KB SRAM)
• Anschlüsse: 1.25 mm Raster, 6-polig x2
• Sensoren: Kompass QMC5883L; kein Barometer; kein 6-Achsen IMU
• Buzzer/SD/USB/Schalter: Nicht vorhanden
• Schnittstelle: CAN 2.0 A/B

LED

• PPS/FIX: Rot, dauerhaft an bei Strom, blinkt bei Fix
• TX (GPSDATA): Blau, blinkt bei Datenausgabe
• CAN: Grün, langsames Blinken nach erfolgreicher CAN-Kommunikation
• CAN Abschlusswiderstand: 120 Ohm nicht bestückt; onboard Pads kurzschliessen zum Aktivieren

Stromversorgung und Verbrauch

• Versorgungsspannung: 5.0 V DC (12 V erfordert Hardwareanpassung)
• Stromaufnahme: ~120 mA

Kompass

• QMC5883

Physikalisch und Umwelt

• Abmessungen: 55.8 x 9.8 mm
• Gewicht: 32 g
• Betriebstemperatur: -40 bis +85 °C
• Lagerungstemperatur: -40 bis +105 °C

Pin Übersicht

• MCU Header: 3V3, TXO, RXI, DIO, CLK, GND (3.3 V Programmierung/Debug)
• GPS/CAN Header: VCC (Standard 5 V), TX, RX, CANL, CANH, GND

NMEA Ausgabe und Unterstützung

• Bietet Standard NMEA Beispiele für kein Fix und Fix Zustände
• Unterstützt GGA/GLL/GSA/GSV/RMC/VTG Felder und Flags (kompatibel mit NMEA 4.10 Flags)

Einrichtung

DroneCAN Modus

• Überprüfen Sie, ob die folgenden Parameter auf Ihrem Autopiloten über Ihre Bodenstation eingestellt sind.
• CAN_D1_PROTOCOL = 1 (setzt virtuellen Treiber von CAN1 auf DRONECAN)
• CAN_P1_DRIVER = 1 (angenommen, es ist der erste CAN-Bus des Autopiloten)
• GPS_TYPE: 9 (setzt das Kommunikationsprotokoll von GPS 1 auf DRONECAN)
• NTF_LED_TYPES: 231 Auf DRONECAN für LED Typ setzen

UART Modus

• GPS TYPE = 19 (MSP)
• Serialx_PROTOCOL = 32 (MSP), wobei x der für die Verbindung am Autopiloten verwendete SERIAL Port ist.
• Serialx_BAUD = 115, wobei x der für die Verbindung am Autopiloten verwendete SERIAL Port ist.

Benutzerhandbuch

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